La verdad es que no hay una respuesta fija para esta pregunta.
Por un lado, porque depende mucho de cada perro; algunos estarán equilibrados con 2 horas de paseo al día, mientras que otros seguirán siendo auténticas bombas de relojería aunque lleven 4 horas encima...
Luego, porque depende de lo que se haga en el paseo. Un paseo con correa por la ciudad no es lo mismo en cuanto a gasto de energía que ir suelto por el campo, ni un paseo a solas es igual que uno con otros perros, etc.
Te dejo un enlace que resume bastante bien las distintas necesidades que hay que cubrir durante el paseo: https://hund.fr/actualites/les-differents-types-de-balades/141/
Y lo último: el tiempo de paseo necesario también depende muchísimo de lo que haga el perro cuando no está de paseo. Un perro que se pasa el día esperando a sus dueños en un piso, sin ningún estímulo externo, necesitará más paseos (porque acumula más energía no gastada) que uno que está todo el día con sus dueños (aunque sea también en un piso) y se dedica a observarlos, interactuar con ellos, etc., ¡que eso también es cansancio mental!
Si tengo que dar una cifra, yo diría que mejor no te pilles un perro de este tipo si no puedes dedicarle al menos 2 horas de paseo al día, y que gran parte de ese tiempo sea suelto. Ten en cuenta que, para los ejemplares más activos, esto puede no ser suficiente para que no lleguen a casa de los nervios... Sobre todo, evita pillar malinois de líneas de trabajo que sean hiperactivos o muy reactivos. Mejor busca uno de una línea más moderada, si es que eso aún existe.
